El Buda Maitreya fue el que mostró a Asanga (Siglo IV, Gandhara) las enseñanzas reflejadas en los libros: Yogacara Bhumi Sastra, Mahayana Sutralamkara Karika, Dharma Dharmata Vivhga, Madhyanta Vibhaga Karika, Abhisamaya Alamkara y Ratna Gotra Vibhanga o Uttaratantrashastra. Los últimos son llamado “los cinco Dharmas de Maitreya”. Algunos investigadores atribuyen a un personaje histórico “Maitreya Nata” la autoría de los textos y no al Bodhisatva Maitreya.
Asanga fundó la escuela Yogacara (sólo mente) o Vijnanavada, que se convirtió en una de las piezas claves en el desarrollo del budismo Mahayana e influyó en la creación de la filosofía Zen a través del Lankavatara Sutra, su texto principal.